【IsaacLab】解决Isaac Sim资源获取不到问题

5.3.1 下载Isaac Sim资源5.3.1.1 直接官网下载5.3.1.2 云盘下载

5.3.2 Windows运行配置指令5.3.2.1 原理5.3.2.2 验证

5.3.3 Ubuntu22.04运行配置5.3.3.1 默认资源文件路径配置（方法1）5.3.3.2 配置Isaac Sim资源包位置（方法2）5.3.3.3 检查路径是否修改成功

国内使用Isaac Sim的时候，最常见的问题是加载不了USD或材质资源，这会导致整个Isaac Sim软件卡住或崩溃，以及无法继续开展项目。

5.3.1 下载Isaac Sim资源

5.3.1.1 直接官网下载

在Omniverse APP里点击 NUCLEUS 或者Nucleus Navigator，选择自己要下载的 Isaac Sim 资源包： 大概121个G，做好硬盘准备，如果硬盘不够的话，本地创建一样的目录结构，然后选择性的下载一些资源。

5.3.1.2 云盘下载

因为自带的资源在英伟达公司的服务器上，国内下载很慢，导致加载超时软件卡死。需要将资源先下载到本地，修改软件默认资源加载路径。 Isaac Sim4.2 版本的资源包，完整大概有121GB，在 isaac_sim合集->Assets->Isaac->4.2 目录下：https://pan.quark.cn/s/65ff850489b4#/list/share 下载好后，我们得到下面两个文件夹，把他们放到你本地目录。

5.3.2 Windows运行配置指令

打开对应版本的isaac sim安装目录，运行下面脚本（注意替换里面的目录）即可： #将目录替换成你自己的下载的即可

.\isaac-sim.bat --/persistent/isaac/asset_root/default="D:\omniverse\Downloads\Assets\Isaac\4.2

5.3.2.1 原理

上面指令的目的是改掉user.config.json这个文件，这个文件所在目录在你的DATA PATH下， 如我的在： D:\omniverse\data\Kit\Isaac-Sim\4.2\user.config.json 后续再运行 isaac-sim.bat 的时候就不需要加上了，因为配置文件已经改掉了。​ 每次启动Isaac Sim的时候，看到后台命令窗口都会打印加载配置文件，其实修改的就是这个。 Loading user config located at: ‘D:/omniverse/data/Kit/Isaac-Sim/4.2/user.config.json’

5.3.2.2 验证

可以在打开的Isaac Sim里检测一下 Nucleus 配置是不是以及切换到本地了，如图： 后面Isaac Sim用起来就很顺畅了。

5.3.3 Ubuntu22.04运行配置

5.3.3.1 默认资源文件路径配置（方法1）

我的资源文件存放位置： 接下来修改Isaac Sim默认资源文件路径配置，配置文件位置如下： 在 omniverse-launcher 的LIBRARY中，点击右上角头像中的 Settings 弹出 Settings 窗口： 打开终端，进入 DATA PATH 的目录，在进入./Kit/Isaac-Sim/4.2/，备份并编辑文件user.config.json 这个文件是 json 格式的，找到 persistent -> isaac -> asset_root -> default ，修改为你自己的 Assets 本地路径。 如果你把资产传到了 Nucleus 本地服务器，也可以写服务上资产的路径。（这里注意：这个 default 路径下必须包含 NVIDIA 和 Isaac 两个目录，不然Isaac Sim软件会索引出错）

5.3.3.2 配置Isaac Sim资源包位置（方法2）

按照这个步骤找到路径，注意这里只自己创建NVIDIA文件夹，现在是没有Assets的。在NVIDIA文件夹下空白处右键上传文件夹，在弹窗中找到之前下载的文件夹。 点击打开，然后等待上传。这里一定要保证服务器内存空间是足够用的。

找到这个路径， 执行如下指令，运行Isaac Sim

./isaac_sim --/persistent/isaac/asset_root/default="omniverse://localhost/Library/NVIDIA/Assets/Isaac/4.2"

5.3.3.3 检查路径是否修改成功

打开 Isaac Sim，依次点击 Isaac Utils -> Nucleus Check ，在弹出的窗口里是你刚刚修改的路径就是成功了。 再加载自带模型或示例时就很顺畅了。